結論、残業をさせた後に、残業代を支払わないということはできません。
多くの法律家が言っていることであり、
これは大前提です。
ですので、基本的には“如何に残業代をさせないようにるすか”
という部分に注力する必要があります。

そもそも、残業とは？
労働時間の設定について
残業代は払わなくていい?
管理職には払わなくていい?